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维修常见问题

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发那科工业机器人维修机械臂下滑故障的原因及解决措施

发那科2000iB/165F六轴点焊机器人工作过程中出现J4臂自动下滑现象,焊接机器人发出伺服故障,其显示的故障代码为SERVO-023,根据发那科工业机器人维修手册关于代码解释为:SERVOStoperrorexcess(Group:%1 Axis:%4),当伺服电机停止时,会产生一个过度伺服位置错误。

将发那科焊接机器人停止在任意位置时,焊接机器人J4轴都有自动下滑现象,其他5轴均正常,确认属于工业机器人维修J4轴故障。

由于J1~J6轴减速器刚换过油,导致工业机器人维修此故障原因可能是机器人伺服电机密封磨损,电机内进油导致抱闸不良,将焊接机器人固定住。

工业机器人维修方法是更换J4轴M4伺服电机后,对其J4轴做单轴的零点复“SINGLEAXISMASTER”,试运行后焊接机器人故障排除。

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