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维修常见问题

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安川伺服电机维修时,如何读取绝对值编码器的数据?

伺服电机

伺服电机维修前提条件:1、使用的是安川绝对值编码器伺服电机,比如型号SGM7J-04A7C6S,横杠后第4位是数字的话,就是绝对值编码器。2、上位机不支持M-II/III总线通讯,绝对值编码器数据只能通过串口通讯的方式直接从伺服侧读取。

例如安川5系列伺服器维修时,其伺服驱动器型号SGDV-XXXXXXX,那么可以通过CN1口的PAO,/PAO读取绝对值数据。或者是安川7系列伺服器维修,驱动器型号SGD7S-XXXXXXX,那么可以通过CN1口的PAO,/PAO或者PSO,/PSO读取绝对值数据。此时伺服器的通讯方式为RS-485,建议可以先下载一个串口通讯测试软件,测试软件为友善,武汉奋进啊等等都可以,先做一下测试。

青岛安川伺服驱动器维修

下面以安川SGD7S伺服器维修为例:

第一步:硬件接线,将PSO,/PSO接到RS-485的T/R+,T/R-。SEN,伺服ON接线。

第二步:参数设定,pn002.2=0,编码器使用方式是绝对值编码器。

第三步:PSO数据格式,通讯格式查看,这个在伺服器维修手册上有的,停止位,波特率查一下就可以看到了。相应的伺服器维修手册可以在安川官网进行下载。绝对值编码器的位置数据=旋转圈数数据*编码器旋转1圈内的脉冲数(pn212)+旋转1圈内的位置

第四步:通讯测试,(1)给SEN信号,不给伺服ON信号,读取旋转圈数数据及1圈内位置。(2)给SEN信号,给伺服ON信号,读取增量脉冲。(3)不给SEN信号,给伺服ON信号,继续读取增量脉冲。

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